戦国時代末期、徳川家康が高天神城攻略の拠点として、家臣の大須賀康高に築かせたお城です。中世城郭と近世城郭の特徴を併せ持った平山城で、国の文化財に指定されています。大手門が、東西にあることから「両頭の城」との異名をもっています。